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Car.py

@@ -202,6 +202,7 @@ class Car():
         return cDist
 
     def getLeaderAtIntersection(self, prevInd, edgeInd):
+        # On récupère les edges juste avant et juste après l'intersection
         while(self.route[edgeInd].isSpecial()):
             return
             edgeInd = edgeInd + 1
@@ -213,17 +214,23 @@ class Car():
             if prevInd < 0:
                 print(self.id, "fu2")
                 return None
+        
+        # On récupère les connections entre l'edge précedent et l'actuel, et on garde que la première, si y en as pas on panique
         inter = self.route[edgeInd-1].getFromNode()
         connections = self.route[prevInd].getConnections(self.route[edgeInd])
         if(len(connections)==0):
-            print("aaaaaaaaa")
+            print("pas de connections")
             return None
         connection = connections[0]
+
+        # On récupère la matrice de priorité pour notre route
         linkInd = inter.getLinkIndex(connection)
         if(linkInd == -1): # Ca devrait pas arriver, mais de toute évidence ça arrive
             print(self.id, "fu3")
             return;
         resp = inter._prohibits[linkInd] # Si je me souvient bien les variables précédées d'un _ doivent pas être touchées?
+
+        # On se fait une map de correspondance entre indice de link et connection
         connRaw = inter.getConnections()
         conn = [0] * len(resp)
         for c in connRaw:
@@ -231,6 +238,8 @@ class Car():
             if(ind == -1):
                 continue
             conn[ind] = c
+
+        # Pour chaque connection si on est pas prio on regarde si y as des voitures et comme d'hab on prend la plus proche 
         cars = []
         for i,f in enumerate(reversed(resp)):
             if(f == '0'):
@@ -241,8 +250,6 @@ class Car():
             intLaneLgt = intLane.getLength()
             carsInEdge = self.controller.getCarsOnLane(edge.getID(), laneInd)
             carsInEdge = list(filter(lambda c: c.nextNonSpecialEdge() == conn[i].getTo(), carsInEdge))
-            #carsInEdge = list(carsInEdge)
-            #carsInEdge = list(filter(lambda c: c.nextNonSpecialEdge() == self.nextNonSpecialEdge(), carsInEdge))
             if len(carsInEdge) != 0:
                 carsInEdge = zip([self.getCarDist(c, edge, laneInd)+intLaneLgt for c in carsInEdge], carsInEdge)
                 closest = min(carsInEdge, key=lambda c: c[0])