inter check intEdge

Car.py

@@ -260,17 +260,32 @@ class Car():
                 carsInEdge = zip([self.getCarDist(c, intEdge, intLane.getIndex()) for c in carsInEdge], carsInEdge)
                 closest = min(carsInEdge, key=lambda c: c[0])
                 cars.append(closest)
+            
+            # On cherche aussi dans les edges du node precedent et les edge d'avant
+            prevLanesLgt = intLaneLgt + conn[i].getFromLane().getLength()
+            prevNode = edge.getFromNode()
+            for intLaneID in prevNode.getInternal():
+                intLane = self.map.getLane(intLaneID)
+                intEdge = intLane.getEdge()
+                carsInEdge = self.controller.getCarsOnLane(intEdge.getID(), intLane.getIndex())
+                carsInEdge = list(filter(lambda c: c.nextNonSpecialEdge() == edge and c.nextNonSpecialEdge(3) == conn[i].getTo(), carsInEdge))
+                if len(carsInEdge) != 0:
+                    carsInEdge = zip([self.getCarDist(c, intEdge, intLane.getIndex())+prevLanesLgt for c in carsInEdge], carsInEdge)
+                    closest = min(carsInEdge, key=lambda c: c[0])
+                    cars.append(closest)
+
 
         if(len(cars) == 0):
             return None
+
         cDist,closest = min(cars, key=lambda c: c[0])
         return (cDist,closest)
 
     def turnNext(self):
         return self.cligno[self.index] != self.CLIGNO_NONE
 
-    def nextNonSpecialEdge(self):
+    def nextNonSpecialEdge(self, startOffset = 1):
-        return next(filter(lambda e: not e.isSpecial(), islice(self.route, self.index + 1, None)))
+        return next(filter(lambda e: not e.isSpecial(), islice(self.route, self.index + startOffset, None)))
 
     def draw(self,painter):
         pt = QPointF(*self.pos)
@@ -389,7 +404,7 @@ class Car():
             vd = min(self.v + self.a * dt, vmax)
             self.v = max(0, vd-self.nu)
             return
-
+        
         vleader = leader.v
         bleader = leader.b
         
@@ -403,13 +418,17 @@ class Car():
             # on calcule le temps qu'on va mettre à arriver à l'intersection
             # et le temps que le leader va mettre
 
+            lvmax = leader.vmax
+            if leader.getCurrentEdge().isSpecial():
+                lvmax = leader.nextNonSpecialEdge().getSpeed()
+
             nextInternalIndex = self.index # Pour la voiture actuelle, dans l'ideal on calculerait la durée selon la vitesse sur chaque troncon
             while not self.route[nextInternalIndex].isSpecial(): # Mais pour l'instant on prend juste la vitesse sur le troncon interne (le plus lent en general)
                 nextInternalIndex += 1
             tti, sai = self.calcTti(self.distToInter, self.v, self.route[nextInternalIndex].getLane(0).getSpeed(), self.a) # TODO : laneID
-            ltti, lsai = self.calcTti(self.leaderDist, vleader, leader.vmax, leader.a)
+            ltti, lsai = self.calcTti(self.leaderDist, vleader, lvmax, leader.a)
 
-            lta = (leader.vmax-vleader) / leader.a # temps ou le leader accelere (i.e on ne gagne pas de vitesse relative) (on considere que leader.a==self.a)
+            lta = (lvmax-vleader) / leader.a # temps ou le leader accelere (i.e on ne gagne pas de vitesse relative) (on considere que leader.a==self.a)
             marg = lta + (lsai-sai) / self.a # marge à prendre pour accelerer après l'intersection sans que le leader nous rattrape
             
             tts = self.v/self.b # time to stop, temps pour s'arreter si on freine mnt
@@ -431,12 +450,12 @@ class Car():
             # ou si on as le temps d'arriver à l'intersection avant le leader (plus un marge pour garder un distance de sécu)
             # alors on accelere pour s'inserer
             #print(tti, leader.T, marg, ltti)
-            if self.distToInter > self.interMinSpace + dts or (not self.IA and self.distToInter < 5) or (tti + leader.T + marg) < ltti:
+            if self.distToInter > self.interMinSpace + dts or (tti + leader.T + marg) < ltti:
                 self.v = min(vmax, self.v + self.a*dt)
                 #print(self.id, "ca passe")
             else:# sinon on freine
                 self.v = max(0, self.v - self.b*dt)
-            self.updateGraph(self.v, vmax, 0)
+            self.updateGraph(self.v, vmax, self.leaderDist)
             return
 
         vb = (vleader + self.v) / 2
@@ -454,7 +473,7 @@ class Car():
         while l is not None and timeout > 0:
             ls.append(l.id)
             if l.id == self.id:
-                print(ls)
+                #print(ls)
                 return True
             timeout -= 1
             l = l.leader

comp_rdp_t1.rou.xml

@@ -0,0 +1,13 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+
+<!-- generated on 2022-05-13 14:31:11 by Eclipse SUMO netedit Version 1.12.0
+-->
+
+<routes xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://sumo.dlr.de/xsd/routes_file.xsd">
+    <vehicle id="v_0" depart="0.00">
+        <route edges="E1 E10 E9 -E20 -E7"/>
+    </vehicle>
+    <vehicle id="v_1" depart="4.50">
+        <route edges="E8 E4 E11 E10 E9 -E20 -E7"/>
+    </vehicle>
+</routes>

main.py

@@ -14,6 +14,7 @@ from mainLoop import mainLoop
 
 class MainWindow(QMainWindow):
     stopMainLoopTimer = Signal()
+    startMainLoop = Signal()
     def __init__(self):
         super().__init__()
         self.ui = Ui_MainWindow()
@@ -49,6 +50,8 @@ class MainWindow(QMainWindow):
         self.ui.startButton.clicked.connect(self.mainLoop.startTimer)
         self.ui.stopButton.clicked.connect(self.mainLoop.stopTimer)
 
+        self.startMainLoop.connect(self.mainLoop.startTimer)
+
         self.stopMainLoopTimer.connect(self.mainLoop.stopTimer)
 
         self.ui.mainFPS_set.valueChanged.connect(self.drawTimer.setInterval)
@@ -65,6 +68,8 @@ class MainWindow(QMainWindow):
             self.mainLoop.controller.vroomEnable = not self.mainLoop.controller.vroomEnable
         elif e.key() == Qt.Key_S:
             self.mainLoop.quickLoad()
+        elif e.key() == Qt.Key_G:
+            self.startMainLoop.emit()
 
     def updateFPS(self):
         self.fpsAverage += 1

mainLoop.py

@@ -88,9 +88,9 @@ class mainLoop(QObject):
     
     @threadSafe
     def quickLoad(self):
-        self.map.fromPath("comp_inter.net.xml")
+        self.map.fromPath("comp_rdp.net.xml")
         self.painter.generateTransform()
-        self.controller.fromPath("comp_inter.rou.xml")
+        self.controller.fromPath("comp_rdp_t1.rou.xml")
         self.controller.prepareRoute()
 
     def updateFps(self):