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leo 2022-05-14 16:47:19 +02:00
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98
Car.py
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@ -322,7 +322,14 @@ class Car():
return self.cligno[self.index] != self.CLIGNO_NONE return self.cligno[self.index] != self.CLIGNO_NONE
def nextNonSpecialEdge(self, startOffset = 1): def nextNonSpecialEdge(self, startOffset = 1):
return next(filter(lambda e: not e.isSpecial(), islice(self.route, self.index + startOffset, None))) res = None
try:
res = next(filter(lambda e: not e.isSpecial(), islice(self.route, self.index + startOffset, None)))
except StopIteration:
return
else:
return res
def draw(self,painter, colorOverride): def draw(self,painter, colorOverride):
pt = QPointF(*self.pos) pt = QPointF(*self.pos)
@ -370,7 +377,7 @@ class Car():
if(leader is None): if(leader is None):
self.v = vmax self.v = vmax
self.updateGraph(self.v, vmax, 0) self.updateGraph(self.v, vmax, 0, 0)
return return
vleader=50#self.v vleader=50#self.v
bleader=self.b bleader=self.b
@ -426,7 +433,7 @@ class Car():
sai = vmax sai = vmax
return (tti, sai) return (tti, sai)
def conduiteKrauss(self, vmax, leader, dt): def conduiteKrauss(self, vmax, leader, leaderAtInter, dt):
"""if self.id == "f_00" and self.controller.t%10>5: """if self.id == "f_00" and self.controller.t%10>5:
self.v = 0 self.v = 0
return return
@ -439,38 +446,39 @@ class Car():
self.v = 0 self.v = 0
return return
if self.leaderAtInter is None: if leaderAtInter is None:
self.forceThrough = False self.forceThrough = False
if leader is None: if leader is None and leaderAtInter is None:
vd = min(self.v + self.a * dt, vmax) vd = min(self.v + self.a * dt, vmax)
self.v = max(0, vd-self.nu) self.v = max(0, vd-self.nu)
return return
vleader = leader.v vsecInter = vmax
bleader = leader.b
# si on est à une intersection # si on est à une intersection
if(self.leaderAtInter is not None): if(leaderAtInter is not None):
if self.v == 0: if self.v == 0:
self.timeAtInter += dt self.timeAtInter += dt
else: else:
self.timeAtInter = 0 self.timeAtInter = 0
vleader = leaderAtInter.v
# on calcule le temps qu'on va mettre à arriver à l'intersection # on calcule le temps qu'on va mettre à arriver à l'intersection
# et le temps que le leader va mettre # et le temps que le leader va mettre
lvmax = leader.vmax lvmax = leaderAtInter.vmax
if leader.getCurrentEdge().isSpecial(): if leaderAtInter.getCurrentEdge().isSpecial():
lvmax = leader.nextNonSpecialEdge().getSpeed() lvmax = leaderAtInter.nextNonSpecialEdge().getSpeed()
nextInternalIndex = self.index # Pour la voiture actuelle, dans l'ideal on calculerait la durée selon la vitesse sur chaque troncon nextInternalIndex = self.index # Pour la voiture actuelle, dans l'ideal on calculerait la durée selon la vitesse sur chaque troncon
while not self.route[nextInternalIndex].isSpecial(): # Mais pour l'instant on prend juste la vitesse sur le troncon interne (le plus lent en general) while not self.route[nextInternalIndex].isSpecial(): # Mais pour l'instant on prend juste la vitesse sur le troncon interne (le plus lent en general)
nextInternalIndex += 1 nextInternalIndex += 1
tti, sai = self.calcTti(self.distToInter, self.v, self.route[nextInternalIndex].getLane(0).getSpeed(), self.a) # TODO : laneID tti, sai = self.calcTti(self.distToInter, self.v, self.route[nextInternalIndex].getLane(0).getSpeed(), self.a) # TODO : laneID
ltti, lsai = self.calcTti(self.leaderDist, vleader, lvmax, leader.a) ltti, lsai = self.calcTti(self.leaderAtInterDist, vleader, lvmax, leaderAtInter.a)
lta = (lvmax-vleader) / leader.a # temps ou le leader accelere (i.e on ne gagne pas de vitesse relative) (on considere que leader.a==self.a) lta = (lvmax-vleader) / leaderAtInter.a # temps ou le leader accelere (i.e on ne gagne pas de vitesse relative) (on considere que leader.a==self.a)
marg = lta + (lsai-sai) / self.a # marge à prendre pour accelerer après l'intersection sans que le leader nous rattrape marg = lta + (lsai-sai) / self.a # marge à prendre pour accelerer après l'intersection sans que le leader nous rattrape
tts = self.v/self.b # time to stop, temps pour s'arreter si on freine mnt tts = self.v/self.b # time to stop, temps pour s'arreter si on freine mnt
@ -479,58 +487,60 @@ class Car():
#print(self.distToInter, self.minSpace, dts) #print(self.distToInter, self.minSpace, dts)
# Si on est bloqué dans une dépendance circulaire # Si on est bloqué dans une dépendance circulaire
if self.timeAtInter >= 0 and self.circularLeaderDep(): if self.timeAtInter >= 0 and self.leader is None and self.circularLeaderDep(self.leaderAtInter, 20):
self.forceThrough = True self.forceThrough = True
if self.forceThrough:
self.leader = None # On supprime le leader (pour que seulement la premiere voiture detecte la dependance circulaire)
self.v = min(vmax, self.v + self.a*dt)
return
if False and self.leaderStopped > 1:
self.v = min(vmax, self.v + self.a*dt)
return
# si on est suffisement loin de l'intersection (i.e on s'en fout du leader) # si on est suffisement loin de l'intersection (i.e on s'en fout du leader)
# ou si on as le temps d'arriver à l'intersection avant le leader (plus un marge pour garder un distance de sécu) # ou si on as le temps d'arriver à l'intersection avant le leader (plus un marge pour garder un distance de sécu)
# alors on accelere pour s'inserer # alors on accelere pour s'inserer
#print(tti, leader.T, marg, ltti) #print(tti, leader.T, marg, ltti)
if self.distToInter > self.interMinSpace + dts or (tti + leader.T + marg) < ltti: if self.distToInter > self.interMinSpace + dts or (tti + leaderAtInter.T + marg) < ltti:
self.v = min(vmax, self.v + self.a*dt) vsecInter = min(vmax, self.v + self.a*dt)
#print(self.id, "ca passe") #print(self.id, "ca passe")
else:# sinon on freine else:# sinon on freine
self.v = max(0, self.v - self.b*dt) vsecInter = max(0, self.v - self.b*dt)
self.updateGraph(self.v, vmax, self.leaderDist)
return if self.forceThrough:
self.leaderAtInter = None # On supprime le leader (pour que seulement la premiere voiture detecte la dependance circulaire)
vsecInter = min(vmax, self.v + self.a*dt)
vsec = vmax
if leader is not None:
vleader = leader.v
bleader = leader.b
vb = (vleader + self.v) / 2 vb = (vleader + self.v) / 2
bb = (bleader + self.b) / 2 bb = (bleader + self.b) / 2
vsec = vleader + (self.leaderDist - vleader * self.T - self.minSpace)/((vb/bb) + self.T) vsec = vleader + (self.leaderDist - vleader * self.T - self.minSpace)/((vb/bb) + self.T)
vd = min(self.v + self.a * dt, vsec, vmax)
vd = min(self.v + self.a * dt, vsec, vmax, vsecInter)
self.v = max(0, vd-self.nu) self.v = max(0, vd-self.nu)
self.updateGraph(self.v, vmax, vsec) self.updateGraph(self.v, vmax, vsec, vsecInter)
# fonction pour verifier si on as pas une dependence circulaire de leader # fonction pour verifier si on as pas une dependence circulaire de leader
def circularLeaderDep(self): def circularLeaderDep(self, car, timeout):
l = self.leader if timeout <= 0:
timeout = 4
ls = []
while l is not None and timeout > 0:
ls.append(l.id)
if l.id == self.id:
#print(ls)
return True
timeout -= 1
l = l.leader
return False return False
def updateGraph(self, v, vmax, vsec): if car is None:
return False
if car.id == self.id:
return True
timeout -= 1
res = self.circularLeaderDep(car.leader, timeout)
res |= self.circularLeaderDep(car.leaderAtInter, timeout)
return res
def updateGraph(self, v, vmax, vsec, interVsec):
if self.infoWidg is None: if self.infoWidg is None:
return return
self.signals.addGraphPt.emit((2,self.controller.t,v)) self.signals.addGraphPt.emit((2,self.controller.t,v))
self.signals.addGraphPt.emit((0,self.controller.t,vmax)) self.signals.addGraphPt.emit((0,self.controller.t,vmax))
self.signals.addGraphPt.emit((1,self.controller.t,vsec)) self.signals.addGraphPt.emit((1,self.controller.t,vsec))
self.signals.addGraphPt.emit((3,self.controller.t,interVsec))
def update(self,dt): def update(self,dt):
if self.controller.t < self.startTime: if self.controller.t < self.startTime:
@ -546,7 +556,7 @@ class Car():
if self.dynSpeed: if self.dynSpeed:
vmax = max(min(self.vmax * self.controller.dynSpeedRat, self.vmax), 8) vmax = max(min(self.vmax * self.controller.dynSpeedRat, self.vmax), 8)
self.conduiteKrauss(vmax,self.leader,dt) self.conduiteKrauss(vmax,self.leader,self.leaderAtInter,dt)
if self.v == 0: if self.v == 0:
self.timeStopped += dt self.timeStopped += dt

4
CarController.py
View File

@ -16,13 +16,13 @@ class carInfo(QWidget):
self.ui.setupUi(self) self.ui.setupUi(self)
self.maxV = 0 self.maxV = 0
self.parent = parent self.parent = parent
self.pointsCount = [0,0,0] self.pointsCount = [0] * 4
self.minX = 0 self.minX = 0
self.chart = self.ui.speedGraph.chart() self.chart = self.ui.speedGraph.chart()
#self.chart.setAnimationOptions(QChart.AllAnimations) #self.chart.setAnimationOptions(QChart.AllAnimations)
speedsNames = ["vmax","vsec","Vitesse (m.s^-1)"] speedsNames = ["vmax","vsec","Vitesse (m.s^-1)","inter vsec"]
self.speedSeries = [] self.speedSeries = []
for ind,s in enumerate(speedsNames): for ind,s in enumerate(speedsNames):
self.speedSeries.append(QLineSeries()) self.speedSeries.append(QLineSeries())