From d431bf322f197c00ba66c2b5d2bd60c3a7ef54e4 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: leo <leo.lemaire007@orange.fr>
Date: Sat, 14 May 2022 21:55:07 +0200
Subject: [PATCH] fix

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 Car.py | 11 +++++------
 1 file changed, 5 insertions(+), 6 deletions(-)

diff --git a/Car.py b/Car.py
index 45904f1..8904024 100644
--- a/Car.py
+++ b/Car.py
@@ -64,7 +64,7 @@ class Car():
         self.a=10
         self.b=20
         self.minSpace=10
-        self.interMinSpace=20
+        self.interMinSpace=10
         self.distToInter=0
         self.timeStopped=0
         self.speedPercentage=0
@@ -421,7 +421,7 @@ class Car():
             nextInternalIndex = self.index # Pour la voiture actuelle, dans l'ideal on calculerait la durée selon la vitesse sur chaque troncon
             while not self.route[nextInternalIndex].isSpecial(): # Mais pour l'instant on prend juste la vitesse sur le troncon interne (le plus lent en general)
                 nextInternalIndex += 1
-            tti, sai = self.calcTti(self.distToInter, self.v, self.route[nextInternalIndex].getLane(0).getSpeed(), self.a) # TODO : laneID
+            tti, sai = self.calcTti(self.distToInter, self.v, self.route[nextInternalIndex].getSpeed(), self.a)
             ltti, lsai = self.calcTti(self.leaderAtInterDist, vleader, lvmax, leaderAtInter.a)
 
             lta = (lvmax-vleader) / leaderAtInter.a # temps ou le leader accelere (i.e on ne gagne pas de vitesse relative) (on considere que leader.a==self.a)
@@ -436,17 +436,16 @@ class Car():
             if self.leader is None and self.timeAtInter >= 0:
                 cd, maxInterTime = self.circularLeaderDep(self.leaderAtInter, 0, 20)
                 if cd and self.timeAtInter >= maxInterTime:
-                    print(maxInterTime)
                     self.forceThrough = True
             # Ou si notre leader est bloqué devant un autre leader
-            #if self.leader is None and self.leaderAtInter.v == 0 and self.leaderAtInter.leaderAtInter is not None and self.leaderAtInter.leaderAtInterDist > 20:
-            #    self.forceThrough = True
+            if self.leader is None and self.leaderAtInter.v == 0 and self.leaderAtInter.leaderAtInter is not None and self.leaderAtInter.leaderAtInterDist > self.interMinSpace:
+                self.forceThrough = True
                 
             # si on est suffisement loin de l'intersection (i.e on s'en fout du leader)
             # ou si on as le temps d'arriver à l'intersection avant le leader (plus un marge pour garder un distance de sécu)
             # alors on accelere pour s'inserer
             #print(tti, leader.T, marg, ltti)
-            if self.distToInter > self.interMinSpace + dts or (tti + leaderAtInter.T + marg) < ltti:
+            if self.distToInter > self.interMinSpace + dts or (tti + leaderAtInter.T + 0.1 + marg) < ltti:
                 vsecInter = min(vmax, self.v + self.a*dt)
                 #print(self.id, "ca passe")
             else:# sinon on freine