diff --git a/projet-tuteure-3a b/projet-tuteure-3a
index 89795a1..7a1afae 160000
--- a/projet-tuteure-3a
+++ b/projet-tuteure-3a
@@ -1 +1 @@
-Subproject commit 89795a10e037c8b55f6e85b2b3e068e8b86a026f
+Subproject commit 7a1afae0c293c24d90f0af45c4a709d1d663128a
diff --git a/robot.py b/robot.py
index 4ea9f62..4197a61 100644
--- a/robot.py
+++ b/robot.py
@@ -4,7 +4,7 @@ class Robot:
     # position
     pos=(1,1.5)
     # orientation
-    rot=-1
+    rot=-pi/2
     # velocite
     v=0
     # velocite angulaire
@@ -12,7 +12,7 @@ class Robot:
     # velocite des roues (non angulaire)
     wv=[0,0]
     # velocite max
-    wmv=0.1
+    wmv=1
     # espace entre les deux roues
     l=0.1
     # time
@@ -26,9 +26,9 @@ class Robot:
     # position du spot lumineux
     light_pos = (9, 1.5)
     # ecart entre les deux photores
-    photores_l = 0.1
+    photores_l = 0.07
     # longeur du séparateur entre les photorésistances
-    photores_sep_l = 0.05
+    photores_sep_l = 0.6
     # constantes de résistance des photoresistances
     PHOTORES_LIGHT = 100
     PHOTORES_SHADOW = 20000
@@ -70,8 +70,8 @@ class Robot:
                 self.pr_l = self.PHOTORES_SHADOW
                 self.pr_r = self.PHOTORES_LIGHT
         
-        self.pins[self.pr_l_pin] = int(1024-1024 * self.PHOTORES_BRIDGE/(self.pr_l+self.PHOTORES_BRIDGE))
-        self.pins[self.pr_r_pin] = int(1024-1024 * self.PHOTORES_BRIDGE/(self.pr_r+self.PHOTORES_BRIDGE))
+        self.pins[self.pr_l_pin] = int(1024 * self.pr_l/(self.pr_l+self.PHOTORES_BRIDGE))
+        self.pins[self.pr_r_pin] = int(1024 * self.pr_r/(self.pr_r+self.PHOTORES_BRIDGE))
         
             
     def analogWrite(self, pin, dc):