les ronds points, pour la 3eme fois
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cdb5ccc9ac
GPG Key ID:
0DD993BFB2B307DB
53
Car.py
53
Car.py
@ -50,6 +50,7 @@ class Car():
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self.v=0
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self.a=10
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||||
self.b=20
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self.minSpace=10
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self.leaderBefore=False
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self.distToInter=0
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||||
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@ -130,7 +131,9 @@ class Car():
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edgeInd+=1
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carComing = self.getLeaderAtIntersection(prevInd,edgeInd)
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if(carComing is not None):
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self.distToInter = l
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self.distToInter = l # y as un bug qqu part dans le calcul de la distance, ça saute quand on change d'edge
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if self.route[edgeInd].isSpecial():
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self.distToInter += self.route[edgeInd + 1].getLength()
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self.leaderDist = carComing[0]
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self.leaderBefore = True
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return carComing[1]
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@ -173,9 +176,8 @@ class Car():
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return cDist
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def getLeaderAtIntersection(self, prevInd, edgeInd):
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if(self.getCurrentEdge().isSpecial()):
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return
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||||
while(self.route[edgeInd].isSpecial()):
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return
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edgeInd = edgeInd + 1
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if edgeInd >= len(self.route):
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return None
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||||
@ -204,7 +206,7 @@ class Car():
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||||
laneInd = conn[i].getFromLane().getIndex()
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intLane = self.map.getLane(conn[i].getViaLaneID())
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||||
intLaneLgt = intLane.getLength()
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||||
carsInEdge = list(self.controller.getCarsOnLane(edge.getID(), laneInd)) # doit y avoir moyen de le faire en gardant les filters, flemme
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||||
carsInEdge = list(self.controller.getCarsOnLane(edge.getID(), laneInd)) # doit y avoir moyen de le faire en gardant les filters
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||||
if len(carsInEdge) != 0:
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||||
carsInEdge = zip([self.getCarDist(c, edge, laneInd)+intLaneLgt for c in carsInEdge], carsInEdge)
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||||
closest = min(carsInEdge, key=lambda c: c[0])
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||||
@ -237,8 +239,8 @@ class Car():
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painter.drawText(QPointF(0,0),"vroom")
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self.vroom -= 1
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painter.restore()
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elSize = self.v * self.T
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||||
painter.drawEllipse(pt,elSize, elSize)
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#elSize = self.v * self.T
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||||
#painter.drawEllipse(pt,elSize, elSize)
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||||
def conduite(self,vmax,leader,dt):
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"""if self.id == "f_00" and self.controller.t%10>5:
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@ -293,11 +295,22 @@ class Car():
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Va = self.v + 2.5 * self.a * dt * (1 - self.v/self.vmax) * sqrt(0.025 + self.v/self.vmax)
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#Vb = self.b * dt + sqrt(self.b**2 * dt**2 - self.b * )
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def calcTti(self, dist, v0, vmax, a):
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ttms = (vmax - v0)/a # "time to max speed", temps pris par la voiture pour atteindre la vmax à partir de sa vitesse actuelle
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delta = v0**2 + 2*a*dist # delta du trinome qui donne le temps mis pour traverser la distance dist
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tti = (-v0 + sqrt(delta))/a # "time to intersection", temps mis pour arriver à l'intersection(dist), si il n'y a pas de vmax
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sai = v0 + tti*a # "speed at intersection", vitesse qu'aura la voiture quand elle arrivera
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if tti > ttms: # si on atteint vmax avant l'intersection alors ça foire le calcul
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dbvm = a/2 * ttms**2 + v0 * ttms # "distance before vmax", distance parcouru avant d'atteindre vmax
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tti = ttms + (dist - dbvm) / vmax # la temps necessaire est donc : temps pour atteindre vmax + temps pour traverser le reste à la vitesse vmax
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sai = vmax
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return (tti, sai)
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||||
def conduiteKrauss(self, vmax, leader, dt):
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||||
if self.id == "f_00" and self.controller.t%10>5:
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||||
"""if self.id == "f_00" and self.controller.t%10>5:
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||||
self.v = 0
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||||
return
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||||
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||||
"""
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||||
if leader is None:
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vd = min(self.v + self.a * dt, vmax)
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||||
self.v = max(0, vd-self.nu)
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@ -305,10 +318,30 @@ class Car():
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vleader = leader.v
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bleader = leader.b
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# si on est à une intersection
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if(self.leaderBefore):
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# on calcule le temps qu'on va mettre à arriver à l'intersection
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# et le temps que le leader va mettre
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tti, sai = self.calcTti(self.distToInter, self.v, vmax, self.a)
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ltti, lsai = self.calcTti(self.leaderDist, vleader, leader.vmax, leader.a)
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lta = leader.vmax / leader.a # temps ou le leader accelere (i.e on ne gagne pas de vitesse relative) (on considere que leader.a==self.a)
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marg = lta + (lsai-sai) / self.a # marge à prendre pour accelerer après l'intersection sans que le leader nous rattrape
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# si on est suffisement loin de l'intersection (i.e on s'en fout du leader)
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# ou si on as le temps d'arriver à l'intersection avant le leader (plus un marge pour garder un distance de sécu)
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||||
# alors on accelere pour s'inserer
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if self.distToInter > self.minSpace or (tti + leader.T + marg) < ltti:
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self.v = min(vmax, self.v + self.a*dt)
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||||
else:# sinon on s'arrete net
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self.v = 0
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||||
self.updateGraph(self.v, vmax, 0)
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return
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vb = (vleader + self.v) / 2
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bb = (bleader + self.b) / 2
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#S = self.alpha * vleader**2 + self.beta * self.v**2 + self.gamma * self.v + self.delta
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||||
vsec = vleader + (self.leaderDist - vleader * self.T)/((vb/bb) + self.T)
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||||
vsec = vleader + (self.leaderDist - vleader * self.T - self.minSpace)/((vb/bb) + self.T)
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||||
vd = min(self.v + self.a * dt, vsec, vmax)
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||||
self.v = max(0, vd-self.nu)
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||||
self.updateGraph(self.v, vmax, vsec)
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||||
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@ -86,9 +86,9 @@ class mainLoop(QObject):
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@threadSafe
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||||
def quickLoad(self):
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self.map.fromPath("test7.net.xml")
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||||
self.map.fromPath("test9.net.xml")
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||||
self.painter.generateTransform()
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||||
self.controller.fromPath("test13.rou.xml")
|
||||
self.controller.fromPath("test14.rou.xml")
|
||||
self.controller.prepareRoute()
|
||||
|
||||
def updateFps(self):
|
||||
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||||
@ -7,10 +7,14 @@
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||||
<vehicle id="v_0" depart="0.00">
|
||||
<route edges="E1 E9 E8 E7 E40"/>
|
||||
</vehicle>
|
||||
<vehicle id="v_1" depart="1.00">
|
||||
<vehicle id="v_3" depart="0.00">
|
||||
<route edges="E1 E9 E8 E7 E40"/>
|
||||
</vehicle>
|
||||
|
||||
<vehicle id="v_1" depart="0.00">
|
||||
<route edges="-E4 E10 E9 E8 E7 E40"/>
|
||||
</vehicle>
|
||||
<vehicle id="v_2" depart="10.50">
|
||||
<vehicle id="v_2" depart="0.00">
|
||||
<route edges="-E4 E10 E9 E8 E7 E40"/>
|
||||
</vehicle>
|
||||
</routes>
|
||||
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||||
@ -4,17 +4,17 @@
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||||
-->
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||||
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||||
<routes xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="http://sumo.dlr.de/xsd/routes_file.xsd">
|
||||
<flow id="f_0" begin="0.00" end="3600.00" vehsPerHour="100.00">
|
||||
<flow id="f_0" begin="0.00" end="3600.00" vehsPerHour="1500.00">
|
||||
<param key="random" value="500"/>
|
||||
<route edges="E1 E9 E8 E7 E40"/>
|
||||
</flow>
|
||||
<flow id="f_1" begin="0.00" end="3600.00" vehsPerHour="100.00">
|
||||
<flow id="f_1" begin="0.00" end="3600.00" vehsPerHour="1500.00">
|
||||
<route edges="-E4 E10 E9 E8 E20"/>
|
||||
</flow>
|
||||
<flow id="f_2" begin="0.00" end="3600.00" vehsPerHour="100.00">
|
||||
<flow id="f_2" begin="0.00" end="3600.00" vehsPerHour="1500.00">
|
||||
<route edges="E3 E8 E7 E10 -E10"/>
|
||||
</flow>
|
||||
<flow id="f_3" begin="0.00" end="3600.00" vehsPerHour="100.00">
|
||||
<flow id="f_3" begin="0.00" end="3600.00" vehsPerHour="1500.00">
|
||||
<route edges="-E2 E7 E10 E9 -E30"/>
|
||||
</flow>
|
||||
</routes>
|
||||
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